Ventajas y desventajas de los robots submarinos
Los robots submarinos pueden reemplazar las operaciones artificiales a largo plazo bajo el agua en entornos altamente peligrosos, entornos contaminados y aguas con visibilidad nula. Los robots submarinos generalmente están equipados con sistemas de sonar, cámaras, luces y brazos robóticos, que pueden proporcionar video en tiempo real, imágenes de sonar, brazos robóticos pueden agarrar objetos pesados y robots submarinos son ampliamente utilizados en el desarrollo del petróleo, la aplicación de la ley marítima, la recopilación de evidencia, la investigación científica y las aplicaciones militares.
desventaja
Debido al complejo entorno operativo de los robots submarinos, el ruido de las señales acústicas submarinas es grande, y varios sensores acústicos submarinos generalmente tienen las desventajas de una precisión deficiente y saltos frecuentes. Por lo tanto, la tecnología de filtrado es extremadamente importante en los sistemas de control de movimiento de robots submarinos. El sensor de posición comúnmente utilizado en el control de movimiento de robots submarinos es un sistema de posicionamiento hidroacústico de línea de base corta o línea de base larga, y el sensor de velocidad es un velocímetro Doppler, que afectará la precisión del sistema de posicionamiento hidroacústico. Los factores incluyen principalmente el error de la velocidad del sonido, el error de medición del tiempo de respuesta del transpondedor y el error de corrección de la posición del transpondedor, es decir, la distancia. Los factores que afectan a la precisión del velocímetro Doppler incluyen principalmente la velocidad del sonido c, las propiedades físicas y químicas del medio en el agua de mar y la turbulencia del vehículo.
